Geboren in Linz. Er absolvierte seine Schauspielausbildung am Mozarteum in Salzburg. Sein erstes Engagement war am Schlosstheater Moers. Anschließend arbeitete er frei in Berlin und Zürich, bevor er 1987–1993 am Stadttheater Konstanz und 1993–2000 am Schauspiel Hannover engagiert war. Harald Baumgartner war von 2000–2009 Ensemblemitglied des Thalia Theaters Hamburg und arbeitete u.a. mit den Regisseuren Andreas Kriegenburg, Martin Kušej, Leander Haußmann, Stephan Kimmig, Alize Zandwijk, Jorinde Dröse, Michael Talke und David Bösch. Seit der Spielzeit 2009/10 ist er Ensemblemitglied am Deutschen Theater, wo er u.a. in Inszenierungen von Andreas Kriegenburg, Dimiter Gotscheff, Jorinde Dröse und Rafael Sanchez zu sehen ist.